(* Content-type: application/vnd.wolfram.mathematica *)

(*** Wolfram Notebook File ***)
(* http://www.wolfram.com/nb *)

(* CreatedBy='Mathematica 8.0' *)

(*CacheID: 234*)
(* Internal cache information:
NotebookFileLineBreakTest
NotebookFileLineBreakTest
NotebookDataPosition[       157,          7]
NotebookDataLength[     93645,       2378]
NotebookOptionsPosition[     90897,       2283]
NotebookOutlinePosition[     91254,       2299]
CellTagsIndexPosition[     91211,       2296]
WindowFrame->Normal*)

(* Beginning of Notebook Content *)
Notebook[{
Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"dat", "=", 
   RowBox[{"Import", "[", 
    RowBox[{
    "\"\<~/quadrotor/fenino/log_gyro_6.dat\>\"", ",", " ", "\"\<Table\>\""}], 
    "]"}]}], ";"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547674112308536*^9, 3.5476741824029493`*^9}, {
  3.5476744809405327`*^9, 3.547674481108946*^9}, {3.547674534595306*^9, 
  3.547674534857168*^9}, {3.5476747928277683`*^9, 3.5476747933858957`*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"ListPlot", "[", 
  RowBox[{"dat", "[", 
   RowBox[{"[", 
    RowBox[{"All", ",", "10"}], "]"}], "]"}], "]"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.5476741840467033`*^9, 3.5476742434385853`*^9}}],

Cell[BoxData[
 GraphicsBox[
  {Hue[0.67, 0.6, 0.6], PointBox[CompressedData["
1:eJxd1r1vVlUYAPAbpw4OHRgYHK7GmMY0pghq/eQAChVQK6JUQbwiHxWNvolG
q6IetSJ+o6KiYrxjhw4dO94/wKFjQxzu4PAODu/YgUHN+T1DadLc/Prc555z
nvPVm0+8fujUDVVVXf3v9/9n+RntLM8tyR88t3TlOVac9/C4+I5uc944b/V+
4pvS5nZq3iZ+C0/yrbydb7vOE7yVby9Oszx53ffu0J8DPOX9D3ib+Id8Z3F3
hLfzcd7h/f18l++d4buLxz/je4r70zxdvPAl31s8lfm+4vYnvr948Ak/ULwS
33+wuIn8h4rnwzv171NOxvOycXDzvvgu7b9WnLnaJ76b94qHd4vv4W/FuY96
PyyuLplXL4s/on8n5fPwY/G91+XzxbfE9xWP1Cvz2qL4TPHGN+I89ZX4o8Ux
f5nbmK/92jdPmVcviB/QvvczD94TP1hcG0/m9RjfY8VN1J+H8f3H9Sf6x9Wb
4k94P+J8Meo/W7ymPils/WeeE+94FP1/snjD+ko8xpnbN+Tz8kX5h4pX3pbP
fdSD14y34/Zr+U8V18abuPO9zDG/XcQX5B8unve9xJd/kM8j66XjidhPTxdX
v8nnlUvyef0j+bz8h/xnjPdz+dx+J5/rgXyeEK+OFC/qb+LJ7+XzyHrueKh/
1VzxhZg/vmQ8mdtf5fNC7J9nje+8fJ6O/cSrzpuOBz/Kf47Nd+LafGReivnj
azH+o8U5xs9L+pd5WT06bmP9HyseOp8SD2K/8qT+dvzPz/KfL+5+kc/nYv74
78jnfFT+8eKrS/J56Xf5HPdJx2tx3r8gbn0lXjRfmWfMb8crsX6b4v58cc1j
6p34mvo13Hg/84Z6t1xFvcPq2/ONcZ+9qH/2d83H1Dfxuv40XLsfMo9/oX0e
Ol86XrHfex6oV3VC+9ZfzZ3+JG654RznKcf93XJyPna8cV77PKs+1UvFf3HN
l+zPxGvu44anY39w3I8tj2K+udL/nsftl+qk/mqv5ivWb+LLxtfwjPFkrvSn
5QtRf27e0T4vxPo95f0YP/ex/jjOm4bbuF94LNZf5Pt+x437oef5uL9PF09a
jzW35i/xvPo0vOC8znxOPVuO/dHxVudvz7E+qzPFI/djzX/qT+LYvw2nON95
zvnantncXscH7aee471qvjyz+ak57ovEs87LhqfjfOROvVpOZ7Uf8cPa5ybu
D/93zsb+5959l3gY88/Vu9rnK+an5dU4b3k6xs8Tsf/P6l/sf04ntM+1+jTc
Rvsc52gb8Ve1z32sP27i/nmF1avm2MeJ867uX07TO9I=
    "]]},
  AspectRatio->NCache[GoldenRatio^(-1), 0.6180339887498948],
  Axes->True,
  AxesOrigin->{0, Automatic},
  PlotRange->Automatic,
  PlotRangeClipping->True]], "Output",
 CellChangeTimes->{{3.547674190515126*^9, 3.547674243927936*^9}, 
   3.547674482256956*^9, 3.5476745363033867`*^9, 3.547674794872608*^9},
 ImageCache->GraphicsData["CompressedBitmap", "\<\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\
\>"]]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[{
 RowBox[{
  RowBox[{"p", "=", 
   RowBox[{"{", "}"}]}], ";"}], "\[IndentingNewLine]", 
 RowBox[{
  RowBox[{"net", "=", "0"}], ";"}], "\[IndentingNewLine]", 
 RowBox[{
  RowBox[{"For", "[", 
   RowBox[{
    RowBox[{"i", "=", "2"}], ",", 
    RowBox[{"i", "\[LessEqual]", 
     RowBox[{"Length", "[", "dat", "]"}]}], ",", " ", 
    RowBox[{"i", "++"}], ",", "\[IndentingNewLine]", 
    RowBox[{
     RowBox[{"AppendTo", "[", 
      RowBox[{"p", ",", 
       RowBox[{"{", 
        RowBox[{
         RowBox[{
          RowBox[{"dat", "[", 
           RowBox[{"[", 
            RowBox[{"i", ",", "2"}], "]"}], "]"}], "-", 
          RowBox[{"dat", "[", 
           RowBox[{"[", 
            RowBox[{
             RowBox[{"i", "-", "1"}], ",", "2"}], "]"}], "]"}]}], ",", " ", 
         RowBox[{"dat", "[", 
          RowBox[{"[", 
           RowBox[{"i", ",", "10"}], "]"}], "]"}]}], "}"}]}], "]"}], ";", 
     "\[IndentingNewLine]", 
     RowBox[{"net", "=", 
      RowBox[{"net", "+", 
       RowBox[{
        RowBox[{"(", 
         RowBox[{
          RowBox[{"dat", "[", 
           RowBox[{"[", 
            RowBox[{"i", ",", "2"}], "]"}], "]"}], "-", 
          RowBox[{"dat", "[", 
           RowBox[{"[", 
            RowBox[{
             RowBox[{"i", "-", "1"}], ",", "2"}], "]"}], "]"}]}], ")"}], "*", 
        
        RowBox[{"dat", "[", 
         RowBox[{"[", 
          RowBox[{"i", ",", "10"}], "]"}], "]"}]}]}]}], ";"}]}], 
   "\[IndentingNewLine]", "]"}], ";"}]}], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547674256447197*^9, 3.547674361857685*^9}}],

Cell[BoxData["net"], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.5476743635195007`*^9, 3.5476743636586723`*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{
   RowBox[{"-", "20199380"}], "/", "1000"}], "*", "0.00875"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547677536368463*^9, 3.5476775383234367`*^9}, {
  3.547677590994437*^9, 3.547677632879513*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"-", "176.74457500000003`"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{
  3.547677538566774*^9, {3.5476775948279943`*^9, 3.54767763357448*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"%", "*", "0.070"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.5476775308164387`*^9, 3.5476775328349457`*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"-", "1.5539566`*^6"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547677533268339*^9}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"Pi", "/", "2"}], "//", "N"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547674383309404*^9, 3.547674385291327*^9}}],

Cell[BoxData["1.5707963267948966`"], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547674385580521*^9}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData["p"], "Input",
 CellChangeTimes->{3.547674308891635*^9}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"{", 
  RowBox[{
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", "1"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "36"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "8"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "28"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "40"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"145", ",", 
     RowBox[{"-", "39"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "21"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "36"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "42"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "7"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "26"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "30"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "34"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "20"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "11"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "34"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "20"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "25"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "21"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "10"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "48"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "15"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "45"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "10"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"145", ",", 
     RowBox[{"-", "26"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "31"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "41"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "30"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "274"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "910"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "1677"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "5576"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "9045"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "16146"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "8711"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "8009"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "5864"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "7968"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "9239"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "9135"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "10231"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "9124"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "9080"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "8265"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "8092"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "6715"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "6605"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "4722"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "4735"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "1566"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "1680"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", "1046"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "1338"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "1476"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "1401"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", "1282"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "682"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "446"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", 
     RowBox[{"-", "281"}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"143", ",", "116"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"144", ",", 
     RowBox[{"-", "156"}]}], "}"}]}], "}"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{{3.547674309221163*^9, 3.547674322247609*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"q0", "=."}], ";", 
  RowBox[{"q1", "=."}], ";", 
  RowBox[{"q2", "=."}], ";", 
  RowBox[{"q3", "=."}], ";"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547694463574915*^9, 3.547694470363665*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"t", "=."}], ";"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547772612440157*^9, 3.547772613701909*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"Quaternion", "[", 
   RowBox[{"q0", ",", " ", "q1", ",", " ", "q2", ",", " ", "q3"}], "]"}], "-", 
  RowBox[{
   RowBox[{"1", "/", "2"}], "  ", 
   RowBox[{
    RowBox[{"Quaternion", "[", 
     RowBox[{"0", ",", 
      RowBox[{"t", " ", "w1"}], ",", " ", 
      RowBox[{"t", " ", "w2"}], ",", " ", 
      RowBox[{"t", " ", "w3"}]}], "]"}], "**", " ", 
    RowBox[{"Quaternion", "[", 
     RowBox[{"q0", ",", "q1", ",", "q2", ",", "q3"}], "]"}]}]}]}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547694360304111*^9, 3.547694404653319*^9}, {
  3.547694455629259*^9, 3.5476944918121862`*^9}, {3.547772633759673*^9, 
  3.547772640216914*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"Quaternion", "[", 
  RowBox[{
   RowBox[{"q0", "+", 
    RowBox[{
     FractionBox["1", "2"], " ", 
     RowBox[{"(", 
      RowBox[{
       RowBox[{"q1", " ", "t", " ", "w1"}], "+", 
       RowBox[{"q2", " ", "t", " ", "w2"}], "+", 
       RowBox[{"q3", " ", "t", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], ",", 
   RowBox[{"q1", "+", 
    RowBox[{
     FractionBox["1", "2"], " ", 
     RowBox[{"(", 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "q0"}], " ", "t", " ", "w1"}], "-", 
       RowBox[{"q3", " ", "t", " ", "w2"}], "+", 
       RowBox[{"q2", " ", "t", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], ",", 
   RowBox[{"q2", "+", 
    RowBox[{
     FractionBox["1", "2"], " ", 
     RowBox[{"(", 
      RowBox[{
       RowBox[{"q3", " ", "t", " ", "w1"}], "-", 
       RowBox[{"q0", " ", "t", " ", "w2"}], "-", 
       RowBox[{"q1", " ", "t", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], ",", 
   RowBox[{"q3", "+", 
    RowBox[{
     FractionBox["1", "2"], " ", 
     RowBox[{"(", 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "q2"}], " ", "t", " ", "w1"}], "+", 
       RowBox[{"q1", " ", "t", " ", "w2"}], "-", 
       RowBox[{"q0", " ", "t", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}]}], "]"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{
  3.547694495799987*^9, {3.547772615622087*^9, 3.5477726406094*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"D", "[", 
  RowBox[{
   RowBox[{"q0", "+", 
    RowBox[{
     FractionBox["1", "2"], " ", 
     RowBox[{"(", 
      RowBox[{
       RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
       RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
       RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], ",", " ", "q1"}], 
  "]"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.54769458452382*^9, 3.547694618156144*^9}, 
   3.547772629895975*^9}],

Cell[BoxData[
 FractionBox["w1", "2"]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547772643057255*^9}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"v", "=", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      FractionBox["1", "2"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "2"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "2"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "2"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], "}"}]}], ";"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547746729152706*^9, 3.5477467641409616`*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"KroneckerProduct", "[", 
  RowBox[{"v", ",", "v"}], "]"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547746765394232*^9, 3.547746797743553*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"{", 
  RowBox[{
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      SuperscriptBox[
       RowBox[{"(", 
        RowBox[{
         RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
         RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
         RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}], "2"]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      SuperscriptBox[
       RowBox[{"(", 
        RowBox[{
         RowBox[{
          RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
         RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
         RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}], "2"]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      SuperscriptBox[
       RowBox[{"(", 
        RowBox[{
         RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
         RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
         RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}], "2"]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}]}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q1", " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q3", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q0"}], " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q3", " ", "w2"}], "+", 
        RowBox[{"q2", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
        RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], " ", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"q3", " ", "w1"}], "-", 
        RowBox[{"q0", " ", "w2"}], "-", 
        RowBox[{"q1", " ", "w3"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      FractionBox["1", "4"], " ", 
      SuperscriptBox[
       RowBox[{"(", 
        RowBox[{
         RowBox[{
          RowBox[{"-", "q2"}], " ", "w1"}], "+", 
         RowBox[{"q1", " ", "w2"}], "-", 
         RowBox[{"q0", " ", "w3"}]}], ")"}], "2"]}]}], "}"}]}], 
  "}"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547746798139657*^9, 3.5477468837871113`*^9}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"ReplaceAll", "[", 
  RowBox[{
   RowBox[{"Expand", "[", 
    RowBox[{"KroneckerProduct", "[", 
     RowBox[{
      RowBox[{"2", "v"}], ",", 
      RowBox[{"2", "v"}]}], "]"}], "]"}], ",", " ", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{"w1", " ", "w2"}], "\[Rule]", "0"}], ",", " ", 
     RowBox[{
      RowBox[{"w1", " ", "w3"}], "\[Rule]", "0"}], ",", " ", 
     RowBox[{
      RowBox[{"w2", " ", "w3"}], "\[Rule]", "0"}]}], "}"}]}], "]"}]], "Input",\

 CellChangeTimes->{{3.547746856186377*^9, 3.547746900477147*^9}, {
  3.547746935974308*^9, 3.547746941418008*^9}, {3.547746972269875*^9, 
  3.547746998555067*^9}, {3.5477472366453447`*^9, 3.5477472669630413`*^9}, {
  3.547747697214867*^9, 3.547747703902667*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"{", 
  RowBox[{
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q1", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q2", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q3", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q0"}], " ", "q1", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q2", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q2", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"q1", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q1", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q1"}], " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q1", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q0"}], " ", "q1", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q2", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q2", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q0", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q3", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q2", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q0"}], " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q0", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q1", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"q0", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q1", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{"q1", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q1", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q0"}], " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q0", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q1", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q3", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q0", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q1", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q2"}], " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q1", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q0", " ", "q1", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q1"}], " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q1", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"q0", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q1", " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q2", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       RowBox[{"-", "q2"}], " ", "q3", " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
      RowBox[{"q0", " ", "q1", " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{"q0", " ", "q1", " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q2", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q1", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
      RowBox[{
       SuperscriptBox["q0", "2"], " ", 
       SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]}], "}"}]}], "}"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{
  3.5477468692896233`*^9, 3.54774690096076*^9, 3.547746943097917*^9, {
   3.547746973203496*^9, 3.547746999002473*^9}, {3.547747237305969*^9, 
   3.5477472673059063`*^9}, {3.5477476975176067`*^9, 3.547747704278863*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"MatrixForm", "[", "%", "]"}], "/.", 
  RowBox[{"{", 
   RowBox[{
    RowBox[{"q0", "\[Rule]", "qw"}], ",", 
    RowBox[{"q1", "\[Rule]", "qx"}], ",", 
    RowBox[{"q2", "\[Rule]", "qy"}], ",", 
    RowBox[{"q3", "\[Rule]", "qz"}], ",", 
    RowBox[{
     RowBox[{"sx", " ", "sx"}], "\[Rule]", "sx2"}], ",", " ", 
    RowBox[{
     RowBox[{"sy", " ", "sy"}], "\[Rule]", "sy2"}], ",", " ", 
    RowBox[{
     RowBox[{"sz", " ", "sz"}], "\[Rule]", "sz2"}]}], "}"}]}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.5477473047345543`*^9, 3.5477473064544277`*^9}, {
  3.547747685279978*^9, 3.547747706260944*^9}, {3.5477477375583363`*^9, 
  3.547747769372038*^9}, {3.547747989488029*^9, 3.547747999134157*^9}}],

Cell["\<\
MatrixForm[{{qx^2*sx2 + qy^2*sy2 + qz^2*sz2, (-qw)*qx*sx2 - qy*qz*sy2 + \
qy*qz*sz2, qx*qz*sx2 - qw*qy*sy2 - qx*qz*sz2, 
    (-qx)*qy*sx2 + qx*qy*sy2 - qw*qz*sz2}, {(-qw)*qx*sx2 - qy*qz*sy2 + \
qy*qz*sz2, qw^2*sx2 + qz^2*sy2 + qy^2*sz2, 
    (-qw)*qz*sx2 + qw*qz*sy2 - qx*qy*sz2, qw*qy*sx2 - qx*qz*sy2 - qw*qy*sz2}, \
{qx*qz*sx2 - qw*qy*sy2 - qx*qz*sz2, 
    (-qw)*qz*sx2 + qw*qz*sy2 - qx*qy*sz2, qz^2*sx2 + qw^2*sy2 + qx^2*sz2, \
(-qy)*qz*sx2 - qw*qx*sy2 + qw*qx*sz2}, 
   {(-qx)*qy*sx2 + qx*qy*sy2 - qw*qz*sz2, qw*qy*sx2 - qx*qz*sy2 - qw*qy*sz2, \
(-qy)*qz*sx2 - qw*qx*sy2 + qw*qx*sz2, 
    qy^2*sx2 + qx^2*sy2 + qw^2*sz2}}]\
\>", "Output",
 CellChangeTimes->{{3.547747999510117*^9, 3.547748010872107*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[
 TagBox[
  RowBox[{"(", "\[NoBreak]", GridBox[{
     {
      RowBox[{
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qx", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qy", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qz", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"(", 
         RowBox[{"-", "qw"}], ")"}], "*", "qx", "*", 
        RowBox[{"sx", "^", "2"}]}], " ", "-", " ", 
       RowBox[{"qy", "*", "qz", "*", 
        RowBox[{"sy", "^", "2"}]}], " ", "+", " ", 
       RowBox[{"qy", "*", "qz", "*", 
        RowBox[{"sz", "^", "2"}]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{"qx", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qx", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qx"}], " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qx", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}]},
     {
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qw"}], " ", "qx", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qy", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qy", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qw", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qz", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qy", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qw"}], " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qw", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qx", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{"qw", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qx", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}]},
     {
      RowBox[{
       RowBox[{"qx", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qx", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qw"}], " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qw", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qx", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qz", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qw", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qx", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qy"}], " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qx", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qw", " ", "qx", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}]},
     {
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qx"}], " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qx", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{"qw", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qx", " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qy", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        RowBox[{"-", "qy"}], " ", "qz", " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "-", 
       RowBox[{"qw", " ", "qx", " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{"qw", " ", "qx", " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}], 
      RowBox[{
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qy", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sx", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qx", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sy", "2"]}], "+", 
       RowBox[{
        SuperscriptBox["qw", "2"], " ", 
        SuperscriptBox["sz", "2"]}]}]}
    },
    GridBoxAlignment->{
     "Columns" -> {{Center}}, "ColumnsIndexed" -> {}, "Rows" -> {{Baseline}}, 
      "RowsIndexed" -> {}},
    GridBoxSpacings->{"Columns" -> {
        Offset[0.27999999999999997`], {
         Offset[0.7]}, 
        Offset[0.27999999999999997`]}, "ColumnsIndexed" -> {}, "Rows" -> {
        Offset[0.2], {
         Offset[0.4]}, 
        Offset[0.2]}, "RowsIndexed" -> {}}], "\[NoBreak]", ")"}],
  Function[BoxForm`e$, 
   MatrixForm[BoxForm`e$]]]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547747930062646*^9, 3.547747930355935*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"Expand", "[", "%", "]"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547747688737236*^9, 3.547747692757217*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"4", " ", 
  TagBox[
   RowBox[{"(", "\[NoBreak]", GridBox[{
      {
       RowBox[{
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q1", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w1", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q2", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w2", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q3", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w3", "2"]}], "4"]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q0", " ", "q1", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q2", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q2", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q1", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]},
      {
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q0", " ", "q1", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q2", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q2", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q0", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w1", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q3", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w2", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q2", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w3", "2"]}], "4"]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q0", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]},
      {
       RowBox[{
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q0", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q3", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w1", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q0", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w2", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q1", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w3", "2"]}], "4"]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q2", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q1", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q1", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}]},
      {
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q1", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q1", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q2", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", 
          FractionBox["1", "4"]}], " ", "q2", " ", "q3", " ", 
         SuperscriptBox["w1", "2"]}], "-", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q1", " ", 
         SuperscriptBox["w2", "2"]}], "+", 
        RowBox[{
         FractionBox["1", "4"], " ", "q0", " ", "q1", " ", 
         SuperscriptBox["w3", "2"]}]}], 
       RowBox[{
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q2", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w1", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q1", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w2", "2"]}], "4"], "+", 
        FractionBox[
         RowBox[{
          SuperscriptBox["q0", "2"], " ", 
          SuperscriptBox["w3", "2"]}], "4"]}]}
     },
     GridBoxAlignment->{
      "Columns" -> {{Center}}, "ColumnsIndexed" -> {}, "Rows" -> {{Baseline}},
        "RowsIndexed" -> {}},
     GridBoxSpacings->{"Columns" -> {
         Offset[0.27999999999999997`], {
          Offset[0.7]}, 
         Offset[0.27999999999999997`]}, "ColumnsIndexed" -> {}, "Rows" -> {
         Offset[0.2], {
          Offset[0.4]}, 
         Offset[0.2]}, "RowsIndexed" -> {}}], "\[NoBreak]", ")"}],
   Function[BoxForm`e$, 
    MatrixForm[BoxForm`e$]]]}]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.5477476931451607`*^9}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{
   RowBox[{"A", "=", 
    RowBox[{"{", 
     RowBox[{
      RowBox[{"{", 
       RowBox[{"a00", ",", " ", "a01", ",", " ", "a02", ",", " ", "a03"}], 
       "}"}], ",", " ", 
      RowBox[{"{", 
       RowBox[{"a10", ",", " ", "a11", ",", " ", "a12", ",", " ", "a13"}], 
       "}"}], ",", " ", 
      RowBox[{"{", 
       RowBox[{"a20", ",", " ", "a21", ",", " ", "a22", ",", " ", "a23"}], 
       "}"}], ",", " ", 
      RowBox[{"{", 
       RowBox[{"a30", ",", " ", "a31", ",", " ", "a32", ",", " ", "a33"}], 
       "}"}]}], "}"}]}], ";"}], " "}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.5477491248642187`*^9, 3.547749187780101*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"MatrixForm", "[", "A", "]"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547749177301045*^9, 3.5477491807880497`*^9}}],

Cell[BoxData[
 TagBox[
  RowBox[{"(", "\[NoBreak]", GridBox[{
     {"a00", "a01", "a02", "a03"},
     {"a10", "a11", "a12", "a13"},
     {"a20", "a21", "a22", "a23"},
     {"a30", "a31", "a32", "a33"}
    },
    GridBoxAlignment->{
     "Columns" -> {{Center}}, "ColumnsIndexed" -> {}, "Rows" -> {{Baseline}}, 
      "RowsIndexed" -> {}},
    GridBoxSpacings->{"Columns" -> {
        Offset[0.27999999999999997`], {
         Offset[0.7]}, 
        Offset[0.27999999999999997`]}, "ColumnsIndexed" -> {}, "Rows" -> {
        Offset[0.2], {
         Offset[0.4]}, 
        Offset[0.2]}, "RowsIndexed" -> {}}], "\[NoBreak]", ")"}],
  Function[BoxForm`e$, 
   MatrixForm[BoxForm`e$]]]], "Output",
 CellChangeTimes->{{3.547749181173895*^9, 3.547749189900806*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"Inverse", "[", "A", "]"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547749200713792*^9, 3.5477492024114523`*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"{", 
  RowBox[{
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a13"}], " ", "a22", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a23", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a23", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a03"}], " ", "a12", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}]}], 
    "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a10", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a03"}], " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a23", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a03"}], " ", "a12", " ", "a20"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}]}], 
    "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a13"}], " ", "a21", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a10", " ", "a21", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a20", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a21", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a03"}], " ", "a11", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a33"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}]}], 
    "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a10", " ", "a21", " ", "a32"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a02"}], " ", "a21", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a20", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a20", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a21", " ", "a32"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a32"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}], ",", 
     RowBox[{
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{
         RowBox[{"-", "a02"}], " ", "a11", " ", "a20"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22"}]}], ")"}], "/", 
      RowBox[{"(", 
       RowBox[{
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a30"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a30"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a22", " ", "a31"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a23", " ", "a31"}], "+", 
        RowBox[{"a03", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a13", " ", "a20", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a03", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a13", " ", "a21", " ", "a32"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a23", " ", "a32"}], "-", 
        RowBox[{"a02", " ", "a11", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a01", " ", "a12", " ", "a20", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a02", " ", "a10", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a00", " ", "a12", " ", "a21", " ", "a33"}], "-", 
        RowBox[{"a01", " ", "a10", " ", "a22", " ", "a33"}], "+", 
        RowBox[{"a00", " ", "a11", " ", "a22", " ", "a33"}]}], ")"}]}]}], 
    "}"}]}], "}"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547749202835824*^9}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"l1", "=", 
  RowBox[{"Import", "[", 
   RowBox[{
   "\"\<~/quadrotor/fenino/log_w_inverse2\>\"", ",", " ", "\"\<Table\>\""}], 
   "]"}]}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547750341911991*^9, 3.547750359199212*^9}, 
   3.5477504201491823`*^9, 3.5477504912820463`*^9}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"{", 
  RowBox[{
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "300", ",", 
     RowBox[{"-", "0.048`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.048`"}], ",", "0.99`", ",", "222.699`", ",", "122.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "451.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.012`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", "0.008`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "490", ",", 
     RowBox[{"-", "0.038`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.042`"}], ",", "0.995`", ",", "222.699`", ",", "122.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "450.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.008`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", "0.007`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "680", ",", 
     RowBox[{"-", "0.049`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.042`"}], ",", "0.996`", ",", "221.699`", ",", "123.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "452.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.008`"}], ",", "0.008`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "871", ",", 
     RowBox[{"-", "0.037`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.037`"}], ",", "0.981`", ",", "220.699`", ",", "125.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "452.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.007`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.001`"}], ",", "0.008`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "1060", ",", 
     RowBox[{"-", "0.037`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.042`"}], ",", "0.992`", ",", "218.699`", ",", "124.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "452.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.006`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.002`"}], ",", "0.003`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "1251", ",", 
     RowBox[{"-", "0.044`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.047`"}], ",", "0.996`", ",", "219.699`", ",", "124.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "454.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", "0.008`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "1441", ",", 
     RowBox[{"-", "0.036`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.056`"}], ",", "0.992`", ",", "219.699`", ",", "119.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "450.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.007`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.007`"}], ",", "0.008`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "1632", ",", 
     RowBox[{"-", "0.038`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.048`"}], ",", "0.983`", ",", "219.699`", ",", "126.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "452.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.01`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", "0.004`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "1822", ",", 
     RowBox[{"-", "0.039`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.039`"}], ",", "0.997`", ",", "219.699`", ",", "120.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "452.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.008`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.007`"}], ",", "0.012`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "2013", ",", 
     RowBox[{"-", "0.053`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.049`"}], ",", "0.993`", ",", "218.699`", ",", "126.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "450.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", "0.002`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "2203", ",", 
     RowBox[{"-", "0.044`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.051`"}], ",", "0.984`", ",", "220.699`", ",", "124.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "450.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.006`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", "0.002`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "2393", ",", 
     RowBox[{"-", "0.039`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.045`"}], ",", "0.98`", ",", "218.699`", ",", "125.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "451.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.009`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", "0.012`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "2583", ",", 
     RowBox[{"-", "0.031`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.058`"}], ",", "0.986`", ",", "219.699`", ",", "126.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "451.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.007`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.001`"}], ",", "0.`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "2774", ",", 
     RowBox[{"-", "0.037`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.039`"}], ",", "0.997`", ",", "218.699`", ",", "123.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "455.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", "0.003`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "2964", ",", 
     RowBox[{"-", "0.042`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.05`"}], ",", "0.987`", ",", "219.699`", ",", "121.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "451.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.009`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", "0.007`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "3154", ",", 
     RowBox[{"-", "0.045`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.043`"}], ",", "0.993`", ",", "221.699`", ",", "124.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "449.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.004`"}], ",", "0.006`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "3345", ",", 
     RowBox[{"-", "0.031`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.041`"}], ",", "1.004`", ",", "219.699`", ",", "125.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "450.299`"}], ",", "0.`", ",", 
     RowBox[{"-", "0.003`"}], ",", "0.008`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{"\<\"d\"\>", ",", "3535", ",", 
     RowBox[{"-", "0.042`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.055`"}], ",", "0.993`", ",", "222.699`", ",", "123.3`", 
     ",", 
     RowBox[{"-", "452.299`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.002`"}], ",", 
     RowBox[{"-", "0.006`"}], ",", "0.006`"}], "}"}]}], "}"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547750360021652*^9, 3.547750420427888*^9, 
  3.547750491770122*^9}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[{
 RowBox[{
  RowBox[{"s", "=", "0"}], ";"}], "\[IndentingNewLine]", 
 RowBox[{
  RowBox[{"For", "[", 
   RowBox[{
    RowBox[{"i", "=", "2"}], ",", 
    RowBox[{"i", "\[LessEqual]", 
     RowBox[{"Length", "[", "l1", "]"}]}], ",", 
    RowBox[{"i", "++"}], ",", "\[IndentingNewLine]", 
    RowBox[{
     RowBox[{"s", "+=", 
      RowBox[{
       RowBox[{"l1", "[", 
        RowBox[{"[", 
         RowBox[{"i", ",", "2"}], "]"}], "]"}], "-", 
       RowBox[{"l1", "[", 
        RowBox[{"[", 
         RowBox[{
          RowBox[{"i", "-", "1"}], ",", "2"}], "]"}], "]"}]}]}], ";"}]}], 
   "\[IndentingNewLine]", "]"}], ";"}], "\[IndentingNewLine]", 
 RowBox[{
  RowBox[{"s", "/=", 
   RowBox[{
    RowBox[{"Length", "[", "l1", "]"}], "-", "1"}]}], ";"}]}], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547750427152705*^9, 3.547750480019463*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"s", "//", "N"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547750471050208*^9, 3.547750483648417*^9}}],

Cell[BoxData["190.33333333333334`"], "Output",
 CellChangeTimes->{{3.5477504712878942`*^9, 3.5477504839175587`*^9}}]
}, Open  ]],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData[
 RowBox[{"s", "//", "N"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547750495688615*^9, 3.547750496319933*^9}}],

Cell[BoxData["190.2941176470588`"], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547750496695056*^9}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[
 RowBox[{
  RowBox[{"dat", "=", 
   RowBox[{"Import", "[", 
    RowBox[{
    "\"\<~/quadrotor/fenino/log_gyro.dat\>\"", ",", " ", "\"\<Table\>\""}], 
    "]"}]}], ";"}]], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547768468437539*^9, 3.54776850762949*^9}}],

Cell[BoxData["\[IndentingNewLine]"], "Input",
 CellChangeTimes->{3.5477685366453943`*^9}],

Cell[BoxData[{
 RowBox[{
  RowBox[{"stat", "=", 
   RowBox[{"{", "}"}]}], ";"}], "\[IndentingNewLine]", 
 RowBox[{
  RowBox[{"For", "[", 
   RowBox[{
    RowBox[{"i", "=", "9"}], ",", " ", 
    RowBox[{"i", "\[LessEqual]", "11"}], ",", " ", 
    RowBox[{"i", "++"}], ",", "\[IndentingNewLine]", 
    RowBox[{
     RowBox[{"mean", "=", 
      RowBox[{"Mean", "[", 
       RowBox[{"dat", "[", 
        RowBox[{"[", 
         RowBox[{"All", ",", "i"}], "]"}], "]"}], "]"}]}], ";", 
     "\[IndentingNewLine]", 
     RowBox[{"stddev", "=", 
      RowBox[{"StandardDeviation", "[", 
       RowBox[{"dat", "[", 
        RowBox[{"[", 
         RowBox[{"All", ",", "i"}], "]"}], "]"}], "]"}]}], ";", 
     "\[IndentingNewLine]", 
     RowBox[{"AppendTo", "[", 
      RowBox[{"stat", ",", " ", 
       RowBox[{"{", 
        RowBox[{"mean", ",", " ", "stddev", ",", " ", 
         RowBox[{"Sqrt", "[", 
          RowBox[{
           RowBox[{"mean", "^", "2"}], "+", 
           RowBox[{"stddev", "^", "2"}]}], "]"}]}], "}"}]}], "]"}], ";"}]}], 
   "\[IndentingNewLine]", "]"}], ";"}]}], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547768519783881*^9, 3.5477686368132153`*^9}, {
  3.5477686685664988`*^9, 3.547768702219208*^9}}],

Cell[CellGroupData[{

Cell[BoxData["stat"], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547768638683201*^9, 3.5477686389143457`*^9}}],

Cell[BoxData[
 RowBox[{"{", 
  RowBox[{
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{"-", "0.005404255319148918`"}], ",", "0.002797405079230565`", 
     ",", "0.00608534721538996`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
     RowBox[{"-", "0.005055851063829773`"}], ",", "0.0027836796404086318`", 
     ",", "0.00577152512946571`"}], "}"}], ",", 
   RowBox[{"{", 
    RowBox[{
    "0.0065611702127659315`", ",", "0.0034388343316135027`", ",", 
     "0.00740773488464393`"}], "}"}]}], "}"}]], "Output",
 CellChangeTimes->{3.547768640302041*^9, 3.547768673192935*^9, 
  3.54776870405989*^9, 3.5477687953358173`*^9}]
}, Open  ]],

Cell[BoxData[""], "Input",
 CellChangeTimes->{{3.547750463254414*^9, 3.547750464056632*^9}}]
},
WindowSize->{1353, 785},
WindowMargins->{{20, Automatic}, {23, Automatic}},
FrontEndVersion->"8.0 for Mac OS X x86 (32-bit, 64-bit Kernel) (November 6, \
2010)",
StyleDefinitions->"Default.nb"
]
(* End of Notebook Content *)

(* Internal cache information *)
(*CellTagsOutline
CellTagsIndex->{}
*)
(*CellTagsIndex
CellTagsIndex->{}
*)
(*NotebookFileOutline
Notebook[{
Cell[557, 20, 413, 9, 27, "Input"],
Cell[CellGroupData[{
Cell[995, 33, 213, 5, 27, "Input"],
Cell[1211, 40, 6875, 118, 224, 1583, 30, "CachedBoxData", "BoxData", \
"Output"]
}, Open  ]],
Cell[8101, 161, 1566, 47, 103, "Input"],
Cell[9670, 210, 99, 1, 27, "Input"],
Cell[CellGroupData[{
Cell[9794, 215, 224, 5, 27, InheritFromParent],
Cell[10021, 222, 155, 3, 27, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[10213, 230, 123, 2, 27, "Input"],
Cell[10339, 234, 99, 2, 30, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[10475, 241, 140, 3, 27, "Input"],
Cell[10618, 246, 88, 1, 27, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[10743, 252, 69, 1, 27, "Input"],
Cell[10815, 255, 5156, 182, 88, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[15986, 440, 220, 6, 27, "Input"],
Cell[16209, 448, 129, 3, 27, "Input"],
Cell[CellGroupData[{
Cell[16363, 455, 661, 16, 27, "Input"],
Cell[17027, 473, 1272, 38, 46, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[18336, 516, 404, 13, 46, "Input"],
Cell[18743, 531, 91, 2, 46, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[18849, 536, 1090, 35, 46, InheritFromParent],
Cell[CellGroupData[{
Cell[19964, 575, 158, 3, 27, "Input"],
Cell[20125, 580, 6282, 202, 151, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[26444, 787, 757, 20, 27, "Input"],
Cell[27204, 809, 4897, 146, 93, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[32138, 960, 725, 17, 27, "Input"],
Cell[32866, 979, 718, 13, 104, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[33599, 995, 5191, 153, 89, InheritFromParent],
Cell[CellGroupData[{
Cell[38815, 1152, 125, 2, 27, "Input"],
Cell[38943, 1156, 7032, 201, 133, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[45990, 1360, 664, 18, 27, "Input"],
Cell[CellGroupData[{
Cell[46679, 1382, 131, 2, 27, "Input"],
Cell[46813, 1386, 757, 20, 89, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[47607, 1411, 128, 2, 27, "Input"],
Cell[47738, 1415, 33175, 583, 748, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[80950, 2003, 290, 7, 27, "Input"],
Cell[81243, 2012, 5867, 147, 148, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[87125, 2162, 843, 25, 88, "Input"],
Cell[CellGroupData[{
Cell[87993, 2191, 116, 2, 27, "Input"],
Cell[88112, 2195, 116, 1, 27, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[CellGroupData[{
Cell[88265, 2201, 116, 2, 27, "Input"],
Cell[88384, 2205, 87, 1, 27, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[88486, 2209, 258, 7, 27, "Input"],
Cell[88747, 2218, 89, 1, 43, "Input"],
Cell[88839, 2221, 1204, 33, 103, "Input"],
Cell[CellGroupData[{
Cell[90068, 2258, 98, 1, 27, "Input"],
Cell[90169, 2261, 617, 16, 27, "Output"]
}, Open  ]],
Cell[90801, 2280, 92, 1, 27, "Input"]
}
]
*)

(* End of internal cache information *)

